“人形机器人第一股”创始人：创业赌上全部身家卖房时把马桶都拆了

  作为优必选董事会主席、执行董事兼行政总裁，周剑看上去不像一位典型的硬科技创业者。他形容自己是“感性大于理性”。若是用数据量化，他感觉自己的理性最多只占30%，感性能占到70%。

  电视剧《青春之城》的男主角方远舰，可以视为周剑本人的影视化投射。方远舰是一位热血青年，周剑本人也感觉自己是冲动型人格。实际上，《青春之城》的剧本，正是以优必选发展历史为蓝本改编而来。

  《青春之城》讲述的是方远舰为了做机器人创业，备受煎熬、屡败屡战，不仅几千万投资打了水漂，还一度为了筹集资金卖房卖车。周剑在优必选发展过程中也陷入过类似困境。

  2012年，出于对人形机器人未来愿景的看好，周剑创办了优必选。创业第一年，他就打光了最后的子弹，为筹钱，他把自己三套房子全卖了。

  “每一块钱好像都是匹配的。一旦我当时奢侈一点，买台车或者花在另外的地方，差那十来万元或者5万元，可能我就等不到别人来投资了。这好像命运中的冥冥安排，也可能跟我All in有关。”周剑说。

  这份坚持，终于在2023年底迎来阶段性的成果。2023年12月，优必选在港股上市，成为“人形机器人第一股”。上市现场，周剑与人形机器人Walker S一起敲响了上市锣。周剑解读这背后有两层含义：首先，这很酷，优必选是世界上第一家用自己产品敲钟上市的公司；第二，他认为这代表着用机器人敲响人类未来的新历史。

  招股书及2023年财报显示，2020年至2023年，优必选的营收分别为7.40亿元、8.17亿元、10.08亿元和10.55亿元人民币，经调整后的净亏损分别为6.43亿元、7.61亿元、7.82亿元和5.15亿元人民币。

  优必选的研发费用也一直居高不下，2020年、2021年、2022年及2023年，研发费用分别为4.29亿元、5.17亿元、4.28亿元、4.9亿元，分别占当期总收入的57.9%、63.3%、42.5%及46.4%。

  今年以来，人形机器人相关概念股一度持续上涨，人形机器人也成为创投领域的大热门，有媒体统计，近一年人形机器人领域融资达数十起。作为具身智能的终极形态，人形机器人也被业内认为是继智能手机和互联网后的下一个时代风口。高盛预测，到2035年，人形机器人市场规模有望达到1540亿美元。

  进入今年3月以来，优必选股价大涨131.53%，最高价达到328港元/股，市值一度冲破1300亿港元大关。

  不过，企业如何赚钱依然是困扰周剑的现实问题。近年来，优必选也在人工智能教育、智慧物流、智慧康养等场景进行了一些商业化探索。

  很多科技创业者都喜欢谈未来，周剑却喜欢看历史，“有人说历史没有真相，只有立场，我觉得创业也一样，也没什么输赢、正确与否，还是要站在自己内心的立场上，自己认为这个过程值不值。”

  1995年，我进入南京林业大学读书，大四时，获得了由现任国际奥委会主席托马斯巴赫颁发的首届德国迈克威力（全球最大的实木机械制造商）最高奖学金，去德国继续深造。参观迈克威力的当地工厂时，我整个人惊呆了，第一次见到如此精密、自动化的工厂。

  毕业后，我直接入职这家德国公司，几年后被派回中国大区做技术上的支持。后来我开始自己创业，在上海开了一家工厂，做一些小型自动化生产线年就有了几千万的收入，买了房、车。但是to B业务天天要跟客户喝酒应酬，我还是想做to C的进入千家万户的事情。

  2009年，在日本的一个机器人展会上，我当时对展出的小机器人很感兴趣，问了一下价格，换算成人民币要2万多元，我觉得这太贵了。因为当时很多东西都要自己编程，但大家只能对着电脑，如果把机器人作为编程的载体，就可以直观看到各种动作和表情，我觉得特别有意思，有了做机器人的想法。

  当时伺服（机器人关节，人形机器人制造的最重要部件之一）的单价，我记得达到了一两百、两三百美元。这在我看来太贵了，机器人身上有20个关节，一个关节100美元，20个就是2000美元，还有别的的塑胶件、金属件，加起来成本就要2500美元，所以必须降本。因为关节占据的成本是大头，我就先去攻克关节。

  2009年年底，我开始研发伺服，并在2012年做出了一个小关节。觉得有戏后，当年3月31日，我一个人带着十几二十来个员工，在深圳成立了公司。

  但从2009年开始自己研发到正式成立公司，我对于产品，其实还没有确切思路，只参照着日本、韩国的小型人形机器人，有一个大致方向。我认为产品应该能动起来、能说话、能编程，给所谓的极客、创客玩编程的金属件，我再进行商品化。

  为此，我想到了“高达”（日本动漫人物），于是花钱做了很多模具，但模具很难控制，我也不懂供应链管理，开一个模具就要几十到一两百万，一千万的投资很快花光了。

  因为年轻的时候赚钱不算太困难，难免会有年少轻狂的时候，花起钱（研发）大手大脚，每次几百万投进去，感觉都差一点就出来了，于是接着投，就一直在这个循环里。每次都感觉要出什么成果了，但是又没出，完成不了闭环。

  公司正式成立一年，我把最后的一点“弹药”打光了，不得已跟我爸借了90多万元，接着干。

  我平时是一个很果断的人，比如卖房子我一晚上决定了，我想任何事，都不用想超过两个小时。但我当时确实有点不知道下一步该怎么办，既痛苦又焦虑，对未来绝对没安全感。这是我过去30多年人生里从没体会过的感受，每天晚上睡不着觉，一直在发愁钱怎么来，怎么给员工发工资，如何给供应商付款，（办公）房租从哪里来。

  为了省房租，我把办公室从香港理工大学附近搬到了龙岗，那一段时间我内心非常崩溃，甚至特别想哭。我父母告诉我，反正都把钱糟蹋光了，要不找份工作吧。

  我当时口袋里只剩下几千元钱，生活费都快没有了，我妈妈和我想去看牙医都没钱去。因为我过去有钱的时候，去看的都是非常好的牙医。这是我毕业工作后，从未体验过的巨大落差。

  早年间赚到钱后我曾买了三套房子，卖到最后一套时，被我爸妈发现了，我爸一气之下，在我交接房子前，把卫生间的抽水马桶敲掉带走了。因为我装修的时候买的是一个不错的马桶牌子，他说这个也值点钱。当时我的感觉，就很悲壮。

  房子卖了之后，我租了一个很小的两室一厅落脚，拿着卖房款继续投入创业，但不到三五个月又弹尽粮绝了，又欠了一笔债。

  如果问我为什么坚持，我也不知道，但我的感性程度非常高，可能这是让我咬牙撑下去的原因之一。

  转机发生在2013年夏天，中国国际高新技术成果交易会（以下简称“高交会”）上，我和CTO熊友军遇到了老夏（夏佐全）。

  我们搬了当时的产品到会场，分别是一台大的巡逻机器人和一个小的阿尔法机器人，当时老夏平台的十几个投委会成员要见我们，我们就穿着短裤、头发乱糟糟地上台，让阿尔法做了翻跟头、跳舞等动作演示。台下的几个投委都面无表情，就夏佐全说挺有意思，未来每个家庭都需要机器人。

  投委会另一位成员当时跟我说，之前我贷款抵押房子的时候见过我，问我最后抵押了吗？我说没有，他问那房子呢？我说卖了，因为我清楚抵押是有折扣的，不如索性卖了，但这也证明我真的是没钱了。

  夏佐全可能被我的精神打动了，再加上觉得我的产品比较有意思，就问其他人投不投？旁边人不回答，他就说先内部开会，让我们先下楼等消息。

  后来有人跟我说，夏佐全当时问其他投委，说你们不投我自己投，当场力合创投也跟投了，加起来800万元。这是我第一次真正拿到投资人的投资，公司当时估值3600万元。我也不了解这一个估值怎么算的，但我和熊友军两个人账上一分钱都没有了，这样的一种情况下公司能值3600万元，我们还觉得挺牛的。

  拿到融资后，我们有了信心。倒不是说800万元能用多久，老夏当时跟我们说了一句话，说未来如果我们没钱，还有他在，这句话对当时已经穷途末路、站在悬崖边上的我们来说，心情一下子不一样了。夏佐全毕竟当时有一定影响力，让我觉得起到了“定海神针”的效果。

  我当时不太认识夏佐全，回公司之后还特意查了百度，把他的资料投屏到我们公司投影仪上，给员工打气，“看投资我们的是谁？大家要有信心，（夏佐全）都来支持我们了，还怕什么？”

  2014年，听说我们又没钱了，夏佐全借了我一点钱周转。后来他身边一些朋友听说我们之后，又投了一些钱。

  到了2015年，谷歌此前在全球收购了很多机器人初创公司的事情影响到了国内，虽然当时大家都不懂服务机器人的逻辑，但这也是一个风向。中国的顶级VC，如红杉、IDG、GGV，还有启明创投、DCM、金沙江创投，都开始找相关项目。很多人也找过我，要我写BP（商业计划书）。

  其实2012年就有人让我们写BP，到了高交会上，有投资方让我们拿BP看看，我当时甚至不知道BP是什么。有投资人告诉我，BP里面需要说明创业的赛道是做什么的、为什么做，以及未来的盈利模式。其实就是互联网创业那一套，我也不懂，就说商业模式是做完了卖产品。直到2018年我跟Pony（马化腾）见面，我都没写过BP，就靠嘴巴讲，具体怎么做，产品卖3000元怎么样。

  因此，2015年时我仍然没写BP，我们也不像互联网，能够很清晰地写出来商业模式，就是做出东西了，可以讲关键技术在哪，未来怎么卖（产品）。

  启明投我们的时候，邝总（邝子平，启明创投创始主管合伙人）说我的东西就是娱乐性质为主，但我不同意，就跟他死扛。当时我们在龙岗办公室，我跟邝子平跟周志峰（启明创投主管合伙人）三个人一起聊，他说把机器人做成玩具，我不同意，我认为这样的一个东西未来可以发展的方向有很多，比如教具、人类陪伴等，但当时他们不认。

  他们不认同我的理念，我就说再思考一下。当时我也不怕，一方面我们不久前拿了夏佐全的投资，手上还有将近1000万元资金；另一方面我手里还有别的几个顶级VC的TS，都是美元基金，我也不担心谁不给我。

  在去深圳宝安机场的路上，邝子平给我打了一个电话，他说：James（周剑英文名），我是启明邝子平，我想一想还是你说得对，我跟Alex（周志峰）想清楚了，也许它真不单纯是一个玩具。他说认同我的逻辑，就按1亿美元（估值），他也不需要一票否定权，什么都不要，他相信启明是我未来最好的合作伙伴。

  最终我还是选了启明，因为他们给我的条件、价格都是最好的。2015年9、10月份，我拿到了启明的1000万美元投资，分给他们10%的股权。

  随后，我们很快以3亿美元估值又拿到科大讯飞的一笔投资，这跟我们过去兜里一分钱都没有的时候完全不一样了，公司在逐渐走上正轨。

  与此同时，AI行业兴起，2016年，AlphaGo战胜李世石，让大家认为硬件方面也有戏了，商汤、旷视等做AI视觉的公司都逐渐起步，大环境的热潮也成就了我们。

  到了2016年，我们新一轮融资再次close，那一轮的投资方有鼎晖资本、中信资本等机构，加起来有5000万美元，估值到了10亿美元，公司跻身独角兽。

  赛道转换是困扰所有机器人公司的难题。2016年我曾说过，99%的机器人都会倒，那时候大多数机器人是一个“蛋”，没有腿没有胳膊，但是能讲话，有点像后来的智能音箱。

  我当时预判所有做“蛋”的公司都会倒，到今天我认为我的判断是对的，的确很多类似机器人公司差不多都消失了。很早我就感觉到人形（机器人）会成为AI最好的载体，我也从始至终坚持这个想法。

  人形机器人的伺服的研发是关键要素，它的质量稳定性、可控度都要把握好，因为我们要把机器人做成商品，而不是做出个demo。

  人形机器人涉及到运动控制、伺服驱动器、计算机视觉、语音、定位导航等核心技术，部分公司不愿意做这些难的部分。但我一直比较有危机感，我认为如果我做出来的东西跟别人没有区别，那么这样的一个东西未来不可能长久存在，我一定要做跟别人不一样的（东西）。再加上当时我对底层逻辑的思考比较清楚，我不会看海平面的市场，而是看海平面下的市场。大部分人都只看海面上的尖角，其庞大的底部冰山基本上没人会去触及。

  尽管当时的条件极不成熟，甚至有人说我做的（东西）搞笑，他们都觉得4个轮子/履带（的机器人）都能干，为何需要搞人形？我说不一样。我的想象力也很丰富，我会想象生活中很多细节场景未来机器人能解决，人形肯定是未来的大方向，但没人信我。

  这是我想了近10年才想明白的事情。过去我做小人形机器人，小机器人也有自己的小步态、算法，包括平衡、运控、感知等，在研发过程中遇到了很多困难，但最大的困难还是在于切到赛道，to C的家庭买一台机器，把它当玩具用，发挥不了它的潜力。

  2015年开始，我觉得应该全力以赴做大人形（机器人）。当时也有点钱了，我们本身就有做小机器人的基础，只不过要把关节开发得更大一点，所以我们团队内部也都很支持和理解。

  2016年，我们开始研发大型人形机器人，包括里面的运动控制、步态规划、算法等，但这么多东西我们当时都无法商业化，只能做技术积累，然后去申请专利。2018年1月，我们在CES（国际消费电子展）发布了第一代大型人形机器人Walker。

  同时，2018年，我们真正意义上做成了人工智能教育领域的机器人解决方案。之前我们卖单机去做教育，发现没课本、教材等后面的支撑根本做不起来，为此我们做了一个to B的教学计划，包含硬件、软件、课程、师资整体的运营计划，向日本、韩国、新加坡、中国，甚至北非、欧洲的很多国家去推广机器人教育整体解决方案，跟学校、教育局谈AI和机器人的重要性。

  尤其在AlphaGo还比较火的背景下，我觉得应该让小朋友更多地参与到创新模式中，将过去的（编程）试点班课堂，加入到主课堂，让学生学习什么叫人工智能、什么叫机器人、什么叫人形机器人，提升他们的兴趣。

  我们这一套人工智能教育整体解决方案在2018年形成，2019年正式推出，也从这时候公司才开始有点收入，之前收入一直很低。

  到了2020年，我们就开始步入物流行业，除了AGV、AMR机器人外，我们还做室外的无人车。物流车到了后不需要人去拣货，使用无人叉车+人形机器人就行。我们投入到物流后发展加快了，收入逐渐形成规模。

  虽然公司逐渐有了收入，但也比不上我们前期研发的投入规模，因此某些投资机构内部也有反对意见，毕竟每个人的看法不同。当时外界对我们行业的观点往往格外极端，看好的人极端认同，不看好的人就极度反对。

  而做大型人形机器人的挑战非常多，步态控制、感知、语音、系统、驱动，以及机器人做事情时的手眼协调等，这和过去的教具、玩具也完全不同，它要真正在物理层面实现干活等功能，比如在工厂贴个车标、拧个螺丝、搬个东西，难度非常大。

  现在，优必选的授权专利有2000多项，这是我们多年的积累。我们算是全球第一个致力于把人形机器人电驱化和商业化的公司。电驱机器人相比波士顿动力那种液压的人形机器人，在家用场景下足够使用且更易控制，成本也相对更低。这两种人形机器人其实是完全不同的方向，因此我们也没太多参照系，大部分只能自己一点点摸索。

  虽然表面上看起来（机器人）站立和行走是一件很简单的事，但其实人形机器人不像四足机器人，天然就很平衡，尤其走动起来后，它还要适应不一样的地形、障碍等，难度比较大。

  另一方面，技术突破的关键以及未来的难点在（机器人的）手眼协调上，如大脑和肢体的控制协调，它能干哪些具体的工作，走路等移动方式如何，这应该是未来各大厂商比拼的技术关键。

  之所以我们如今感到人形快到临界点，第一是人工智能的发展；第二是视觉、步态稳定等算法越来越成熟，人形机器人跑起来成为可能。将所有的手段结合到一起，人形机器人有希望做到量产可控、质量稳定的商业化落地；还有制作成本也要不断降低，这些都是整个产业（发展）的挑战。

  2020年左右，我们公司就开始关注Transformer架构，也感觉到AI发展到全新阶段，尤其ChatGPT的出现，让AI从量变实现了质变。

  所以我感觉可能3～5年或者10年之内，如果通用AI实现，就会对社会和时代产生巨大影响。人形机器是通用AI最好的载体，具身智能是AI在现实世界的映射，现在加入大模型后，第一，从某一种意义上机器人的学习能力加强了，可能不需要专门预设任务程序，我们只要用自然语言的一个指令，就可以让人形机器人执行拿水等动作。

  第二，人形机器人本体对外界的理解感知和执行形成会更一体化，它可以感知和理解，并去执行想做的事情，这让我觉得AI在人形上是一个很好的应用，以前机器人的理解、感知都有一定的问题，且跟执行是分裂的。所以我觉得具身智能和人形机器人的未来，可能是这样一个世界以及人类社会最大的改变。

  现在大家的焦点在硬件本体，都在摸索搭架构，包括我们的供应商。因为要降本，要量产，要质量放心可靠，这背后有大量的硬件工作。这个工作一旦完成，大家的差距不会有很多。

  我觉得硬件不是核心，或者我永远不认为硬件是门槛。硬件作为一个终端从产生到收集未来数据，并以此实现对用户精准画像，进行定制，提供更好的内容和服务，这才是门槛。举个例子，这是诺基亚和苹果的区别。

  我觉得硬件其实是时间门槛，它不是底层门槛，背后的生态平台才是最大的挑战。比如扫地机器人，很多公司都能做出来，但大家目前拼的是渠道价格成本和微小的差异化。

  真正好的人形机器人要从被动交互实现主动交互。为实现大量的交互，我们收集到的数据能不能形成更好的用户画像，并提供定制化服务，这才是机器人本质的状态。

  对于目前的优必选而言，工厂反倒不是难题，针对一些特定工种岗位，工厂环境是结构化的。比如工作就是把箱子从那儿搬到这儿，打车标也是固定位置，都是结构化的产品。现在端到端的逻辑，在C端场景里环境才更复杂。

  未来人形智能机器人的竞争，可能也要看谁走在前面，建立了较为完整的生态。我觉得未来各家的硬件本体会越来越趋同，但硬件并不是所谓的护城河或者门槛。最关键还是在不同细致划分领域场景里，能快速找到客户的真实需求，满足需求。

  另一方面，我认为未来人形机器人开发的难度，不是单纯的行走运动能力。比如让人形机器人把一个iPad装到车里，这需要它侧着身子坐到汽车的沙发上，把iPad装到前面，再打上螺丝等固定。这种柔顺性，包括对本体硬件以及通用性，要求都挺高的，对比人形机器人现在进厂做的简单工作，比如打个螺丝、打个车标、搬东西等，要困难得多。

  因此，我们未来会跟新能源汽车工厂等进行合作，这是优必选工业版人形机器人的第一个方向。我现在跟中国相当多的主流汽车厂都在谈合作，包括了解现场工作流程、采集产线数据及进场实训。

  汽车产业之外，我们也在接触一些3C电子客户，只要用人做简单重复劳动的地方，都可以让人形机器人接入。所以我觉得我们的前景很广，甚至比我们想象到的行业更大。

  我们再往后看20～30年，如果所有的人形机器人都能进入工厂等地上岗工作了，同样属于人口大国印度的人口结构优势与人口红利可能一夜之间就会消失。

  因为工厂熟练工都是要经过培训的，当年中国制造业往越南迁，我记得很清楚，中国安装一条国外进口线个月时间，到了越南就需要6~8个月甚至9个月，那边的人对英文、工艺的理解都不够熟练，印度也如此。

  但20年之后，人形机器人如果走进工厂，它可以马上就干。一个500万人口的国家，用1亿人形机器人去制造生产，这一个国家的GDP是1亿（机器）人产生的，但人均GDP则非常富有。这种非常理想的状态，线年后实现，即简单重复的工作，都可以被机器人替代。

  马斯克此前预测人形机器人的需求可能会达到100亿台甚至更多，但我认为未来的需求100亿都不止。我觉得未来可能每个人平均至少会拥有3~5台人形机器人，几台工作生产GDP，家里也有人形机器人为人服务，如做家务的、陪伴的。只要未来规模化后机器人的价格足够便宜，甚至平均每人5~10台都有可能。

  第三，打造一支同心同德的有战斗力的过硬团队，这是至关重要的。同时，作为创始人，面对不合适的小组成员或业务方向，一定要能断则断。

  第四，久久为功，板凳坐得10年、20年、30年冷。要相信自身，坚持10年能甩掉80%的人，坚持20年可以甩掉99%的人，坚持30年自己基本上就是王者。

  第五，在创业过程中要给自己准备足够多的粮草，能融的钱一分都别少，估值不那么重要，先把钱融了。

  我从不相信硬科技能够在三五年内发展为一个很大的企业，这肯定是一条很漫长的路，和华为、比亚迪一样，创业者几乎要终其身投入。如果要做硬科技行业创新，就一定要有熬得住、摧不垮的精神，无论是感恩、责任，还是梦想，要让这么多东西成为自己的底层驱动逻辑，才能让你最终熬下来。